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白車(chē)身對焊接技術(shù)的要求高，焊接產(chǎn)品有高的尺寸精度要求、對焊縫接頭有高的生能要求對批量化焊接生產(chǎn)有高品質(zhì)的要求、對焊接過(guò)程有高節拍高效率的要求，因此在白車(chē)身焊接生產(chǎn)線(xiàn)上大量使焊接機器人，由它們睞完成超過(guò)60％的厚點(diǎn)，所以機器人焊接路徑規劃就顯得極為重要，條合理的焊接路徑可以減少機器人工位的生產(chǎn)時(shí)間，縮短整體工時(shí)，提高生產(chǎn)效率。
以側圍焊接工位為研究對象，睿特機器人焊接分析白車(chē)身焊接過(guò)程，整個(gè)焊接工位的生產(chǎn)過(guò)程大致如下：運輸→定位并夾緊一焊接一松開(kāi)夾具一避前，在上述生產(chǎn)過(guò)程中，焊接過(guò)程大致如下機器人從作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)，對裝夾在夾具上的側圍零件進(jìn)行點(diǎn)焊，在完成一個(gè)焊點(diǎn)的焊接之后快速移動(dòng)至下一個(gè)焊點(diǎn)繼續作業(yè)。
結合白車(chē)身焊接的特點(diǎn)，分析機器人焊接路徑優(yōu)化問(wèn)題的特點(diǎn)如下：
（1）白車(chē)身白滹點(diǎn)數量經(jīng)過(guò)焊點(diǎn)分組之群體規模大大減少；
（2）從規劃白濡要浩賞工程實(shí)際如避焊接機器人之間以及機器人與夾具工件支撐裝置等固定設備的碰撞等問(wèn)題的修正因素，追求：過(guò)高的青度沒(méi)有意義通常會(huì )被修正；
（3）從企業(yè)的實(shí)際出換求數學(xué)方法簡(jiǎn)單明便于學(xué)習和使用。
因此，本研究選用啟發(fā)式方法，它的優(yōu)點(diǎn)如下：
（1）計算步驟游日實(shí)現可以減少大量的算工作量，從而顯著(zhù)節約開(kāi)支和節省時(shí)間；
（2）能夠很大程度上優(yōu)化焊接作業(yè)順序賤減輕規劃的工作量；
（3易于將定量分析與定性分析木皓合。
開(kāi)發(fā)了自動(dòng)焊接機器人避障與攀越規貝臺階或斜坡的一系列控制程序，結果表明焊接機器人樣機可以攀越高為車(chē)輪直徑1.5倍的垂直臺粉制方案取得，比較好的效果這種控制方法高效地使用系統資源，實(shí)現了對被控對象快速靈活準確地控制，在小型自動(dòng)焊接機器人控制設計方面具有通用性。
