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自動(dòng)上下料機器人為兩臺機床上下料，既可以將操作工人從單調的生產(chǎn)中解放出來(lái)，改善勞動(dòng)條件，又可以有效減少勞動(dòng)時(shí)間，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。
手爪作為上下料機器人的末端執行器，是直接參與完成任務(wù)，實(shí)現機器人與機床“溝通”的重要裝置，手爪設計的好壞，直接影響機器人的終使用性能，因此是至關(guān)重要的環(huán)節。對于本項目所設計的上下料機器人，對手爪部分有如下技術(shù)要求：自動(dòng)上下料機器人
①具有夾取物料的能力。本機器人作為上下料機器人，目的就是實(shí)現上下物料的工作。機器人將物料從料倉中取出來(lái)，裝配到機床上，同樣，機器人也將物料從機床上取下來(lái)，放到零件倉庫中，這一夾一取的過(guò)程，就是對手爪基本的能力要求。
②具有一定的柔性。在實(shí)際的工作中，機器人在進(jìn)行上料工作時(shí)，在物料進(jìn)行裝配的過(guò)程中，可能因為定位不準而導致裝配失敗，但是機器人本身并不知道裝配成功與否，仍然按照既定的程序走完該走的距離，這樣自動(dòng)上下料機器人在工作時(shí)就易產(chǎn)生危險，所以在這種情況下就需要上下料機器人有一定的柔性。由于本機器人的Ｘ、Ｙ、Ｚ軸實(shí)現運動(dòng)的過(guò)程中不具備柔性，因此就要求手爪要有一定的柔性，并且至少應在裝配方向上有一定的柔性，這樣才可以保證機器人安全工作。
③具有一定的感知能力。機器人裝配的過(guò)程中，裝配成功與否，需要進(jìn)行感知，以便對控制器進(jìn)行反饋，進(jìn)行進(jìn)一步的調整。而自動(dòng)上下料機器人的其它部件與機床并不具必感知能力，因此要求手爪上具備這方面的能力。并且這也是可行的，因為上下料機器人手爪是直接抓取物料的，與物料和機床的關(guān)系密切，因此通過(guò)手爪上的裝置進(jìn)行感知裝配的情況，是必要并且合理的。
④具有良好的工作效率。因為手爪進(jìn)行上下料的過(guò)程中，為了保證上下料的時(shí)間較短，因此要求手爪有良好的工作效率，這樣可以保證手爪縮短上下料時(shí)間，保證良好的加工效率。
⑤與環(huán)境有良好的兼容性。手爪在工作的過(guò)程中，要求其能與機床、上下料機器人其它部件、周?chē)沫h(huán)境等有良好的兼容性，以保證整個(gè)生產(chǎn)系統在工作的過(guò)程能和諧、統一的工作。
