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1.四軸碼垛機器人工作模式
四軸碼垛機器人的工作模式有以下5種：(1)復位零點(diǎn)模式(2)碼垛機器人伸展、重裝載鎖緊工作模式(3)手動(dòng)控制模式(4)自動(dòng)模式(5)自檢模式
2.控制系統組成模塊
碼垛機器人運動(dòng)控制系統軟件主要由以下模塊組成：
(1)系統啟動(dòng)和自檢模塊
(2)碼垛機器人展開(kāi)和重裝載鎖定模塊
(3)碼垛機器人零位尋找模塊
(4)運動(dòng)軌跡規劃模塊
(5)運動(dòng)學(xué)解算模塊
(6)通信模塊
(7)故障檢測與處理模塊
3.四軸碼垛機器人故障保護措施
針對列出的各種故障，首先根據系統發(fā)生故障的種類(lèi)及嚴重程度不同，將故障按輕重分為三類(lèi)：報警、任務(wù)退出和緊急停車(chē)，根據不同的故障，采取下述3種保護措施：
(1)報警：此時(shí)自動(dòng)碼垛機器人控制系統實(shí)時(shí)檢測到一個(gè)接近故障情況，但經(jīng)檢測發(fā)現系統可自修復該類(lèi)故障。
(2)任務(wù)退出：當四軸碼垛機器人控制系統實(shí)時(shí)檢測到此類(lèi)無(wú)法自修復的故障時(shí)，將立即執行任務(wù)退出的操作。
(3)系統重啟：當自動(dòng)碼垛機器人運行過(guò)程中發(fā)生嚴重異常情況時(shí)，使碼垛機器人緊急停車(chē)。
設計了系統的主控單元和關(guān)節控制單元，根據四軸碼垛機器人工作特點(diǎn)和實(shí)際需要設計了5種常用的工作模式�；谲浖K化的思想，編輯7種工作模塊，并為機器人工作中可能出現的故障給出了解決方案，為自動(dòng)碼垛系統可靠、安全地工作打下良好的基礎，也為其他工業(yè)機器人的控制系統設計提供了值得借鑒的方案。
